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特种机械臂是某特种试验中的关键机构,搭载模型运动以达到试验目的。机械臂在运动过程中,可能与周围环境或另一机械臂发生碰撞,需......
以电液驱动并联稳定平台为研究对象,对平台惯性参数和驱动关节液压缸摩擦参数进行了基于实验的辨识研究。利用关键点旋量等效原则......
为了实现计算力矩法轨迹控制,以三自由度机器人为研究对象,建立运动学和动力学模型。将优化系数后的有限傅里叶级数作为激励轨迹,......
机器人动力学参数的精确辨识对于机器人控制有着重要意义.本文以六自由度工业机器人为研究对象,利用Newton-Euler建立动力学模型,......
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针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基......
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