机器人逆运动学相关论文
在机器人迅速发展的时代,人机协作型机器人安全性问题是人们关注的焦点.机器人逆运动学的建模与求解是决定其安全性的必要因素之一......
针对眼在手上的六自由度机械臂系统，本文提出一种基于图像的视觉伺服控制。该控制基于图像矩和矢量积法，通过建立机器人正向、逆......
研究了基于位置的冗余度机器人逆运动学问题的解法。利用关节空间的势场函数作为性能指标，采用最整下降法来搜索最优化参数。并以一......
本文提出了机器人一种基于多层前向神经网络的逆运动学实时控制算法,并以平面两自由度机械臂为例,进行了仿真实验,并给出了实验结......
机器人控制对实时性要求高，其逆运动学的快速求解是机器人控制领域的重要问题。在传统的逆运动学求解方法中，大多采用数值迭代的方法......
提出了基于最小二乘支持向量机的机器人逆运动学建模方法,阐述了基本设计思想和具体算法过程,与RBF神经网络相比,最小二乘向量机的......
研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电......
讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中，通过引入臂形标志来选取关节变量的......
以吴方法为理论依据,利用 Mathematica 软件工具编程,研究多变量多项式方程组的解析解问题．并以一种二自由度机器人逆运动学问题作......
提出了一种新的推导 MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法 ,进而给出逆运动问题新的求解方法 .此方法不需要对机械手末端位姿进行坐......
期刊
本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且......
