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[学位论文] 作者：耿令波,,
来源： 年份：2013
机器人技术正在向高速、高精度和智能化方向发展，因此，对机器人的控制精度提出了更高的要求。相比于传统仅基于误差反馈的控制方案，基于模型的控制由于加入了机器人的动力学模型......
[期刊论文] 作者：耿令波,陈柏,吴洪涛,,
来源：中国机械工程 年份：2014
为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值，采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数，即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节，每次仅让某几个关节运动，从而辨识出全部参......
[期刊论文] 作者：于金波,胡志强,耿令波,杨翊,,
来源：计算机仿真 年份：2018
针对半潜式无人艇运动过程中首摇和纵摇受外界环境影响较大,影响运动控制系统的有效性的问题,采用时间序列分析预报方法和灰色预报方法,进行运动姿态预报方法研究。根据一般工况下半潜式无人艇的首摇和纵摇数据建立了AR模型和GM(1,1)模型,并进行了实时预报仿真......
[期刊论文] 作者：耿令波,胡志强,林扬,衣瑞文,
来源：机械工程学报 年份：2017
合成射流是一种新型水下推进方式，合成射流激励器具有体积小、质量轻、结构简单等优点，非常适合水下机器人的推进及姿态调节。合成射流的推力及推进效率受激励函数影响较大，目前......
[期刊论文] 作者：贾连超, 胡志强, 耿令波, 衣瑞文,,
来源：机器人 年份：2004
目前水下合成射流激励器主要采用机械传动的方式,如凸轮机构,其机械结构复杂且行程不可调.针对此问题,设计了一种机械结构简单且行程可调的电磁式水下合成射流激励器.采用音...
[期刊论文] 作者：耿令波,霍雨佳,赵海阔,胡志强,
来源：数字海洋与水下攻防 年份：2021
面向未来高机动水下潜航器对精确运动控制的需求,考虑到现有控制方法所面临的动态跟踪能力差、耦合系统控制精度低等不足,研究基于模型的控制方法.水下潜航器水动力非线性强、建模困难,研究了数据驱动的水下潜航器运动建模方法,可实现对潜航器未来运动的长时精......
[期刊论文] 作者：聂星宇,胡志强,孙浩添,耿令波,
来源：舰船科学技术 年份：2022
针对跨介质飞行器研究领域目前存在的任务负载小以及近水面介质属性强非线性变化导致的推力损失问题,设计了一种倾转四旋翼跨介质飞行器构型,具有较大的起飞负载,并建立了倾转四旋翼跨介质飞行器近水面静力学模型;在控制策略上,设计了水面垂直起飞流程以及切换......
[期刊论文] 作者：张健,陈柏,陈笋,耿令波,吴洪涛,,
来源：机械与电子 年份：2014
针对介入手术操作环境几何特征各异的特点，为提高介入设备的通用性，提出一种由记忆合金丝SMA（shapememoryalloy）与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数......
[期刊论文] 作者：耿令波,衣瑞文,林扬,胡志强,王超,
来源：船舶力学 年份：2018
合成射流激励器具有体积小、质量轻、结构简单、对流体外形影响小等优点,非常适合用于水下机器人的驱动及姿态调节。文章设计了一种矢量合成射流激励器,该激励器的出口是柔性...
[期刊论文] 作者：王超,林扬,胡志强,衣瑞文,耿令波,
来源：舰船科学技术 年份：2017
本文针对小水线面双体无人艇总体设计过程中总布置及水动力外形优化设计对潜体和支柱参数化建模的需求,提出一种由型值点与特征多边形顶点同时控制的均匀有理B样条曲线表达方...
[期刊论文] 作者：贾连超,耿令波,胡志强,杨翊,王超,
来源：中国机械工程 年份：2018
研究了水下合成射流的数值计算方法,对比了不同网格尺度、不同边界层尺度以及不同湍流模型对合成射流流场以及推力的影响,结果发现,推力计算结果对网格尺度、边界层尺度及湍...
[期刊论文] 作者：张健,陈柏,耿令波,陈笋,吴洪涛,,
来源：微处理机 年份：2014
形状记忆合金(SMA)驱动器在生物医疗中得到了广泛应用。目前,SMA驱动器的控制器多采用外部传感反馈方式,体积大,应用受到限制。提出一种基于SMA内部电阻反馈的嵌入式控制电路。使用ATMEGA16单片机搭建了SMA驱动器加热控制电路及恒流源电桥方法的电阻测量采集电......
[期刊论文] 作者：桑秀凤,陈笋,陈柏,耿令波,吴洪涛,,
来源：应用科技 年份：2014
绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型,对绳索拉力求解优化算法以及工作空...
[期刊论文] 作者：冯安洋,陈笋,陈柏,耿令波,吴洪涛,
来源：南京信息工程大学学报：自然科学版 年份：2014
随着微创手术的发展，虚拟手术的应用前景越来越广阔。力反馈作为虚拟手术的核心技术，其实现的效果直接影响了虚拟手术的沉浸感。通过对经典包围盒碰撞检测算法进行研究比对，选择......
[期刊论文] 作者：朱银龙, 华超, 陈昕, 耿令波, 胡志强, 宋爱国,,
来源：计算机测量与控制 年份：2019
利用温度传感器DS18B20与AT89C51单片机构建温度采集监控硬件系统,上位机采用LabVIEW平台开发应用程序,通过串口通信实现温度采集系统与上位机之间的数据传输与通信;系统可以...
[期刊论文] 作者：朱银龙,华超,苏晓芳,耿令波,胡志强,苏海军,
来源：农业机械学报 年份：2020
为提高机器人人机交互的安全性,选用新型智能材料——电活性聚合物材料(Electroactive polymer,EAP)作为传感器阵列单元的敏感材料,设计一种4×4柔性压力传感器阵列及其...
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