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随着微创手术的发展，虚拟手术的应用前景越来越广阔。力反馈作为虚拟手术的核心技术，其实现的效果直接影响了虚拟手术的沉浸感。通过对经典包围盒碰撞检测算法进行研究比对，选择了球包围盒的碰撞检测算法，并建立了精确的反馈力计算模型，实现了介入血管中的柔性碰撞仿真。该仿真具有很高的实时性和精度。
血管介入手术中的柔性虚拟力触觉系统研究
【摘 要】
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随着微创手术的发展，虚拟手术的应用前景越来越广阔。力反馈作为虚拟手术的核心技术，其实现的效果直接影响了虚拟手术的沉浸感。通过对经典包围盒碰撞检测算法进行研究比对，选择
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,上海交通大学附属新华医院儿科心脏中心,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【出 处】
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南京信息工程大学学报：自然科学版
【发表日期】
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2014年6期
【基金项目】
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江苏省自然科学基金（BK2012798）,江苏省产学研联合创新资金～前瞻性联合研究项目（BY2012011,BY2013003-10）,国家自然科学基金（51075209）,南京市科委产学研计划（201204014）,上海市科委科技计划（124119A3900）,上海交大医工交叉项目（YG2011MS08）
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