【摘 要】
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面向未来高机动水下潜航器对精确运动控制的需求,考虑到现有控制方法所面临的动态跟踪能力差、耦合系统控制精度低等不足,研究基于模型的控制方法.水下潜航器水动力非线性强、建模困难,研究了数据驱动的水下潜航器运动建模方法,可实现对潜航器未来运动的长时精确预报.面向微小型水下潜航器难以安装声学测速及推进器转速测量装置,研究了无声学传感信息下线速度多步预报技术,仅需惯导数据及推进器、舵角控制信号,实现对不同航次线速度长时精确预报.基于该建模方法,研究了水下潜航器MPC及基于模型的强化学习运动控制技术,基于仿真平台及无
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016;中国科学院机器人智能制造与创新研究院,辽宁 沈阳 110169;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110016
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面向未来高机动水下潜航器对精确运动控制的需求,考虑到现有控制方法所面临的动态跟踪能力差、耦合系统控制精度低等不足,研究基于模型的控制方法.水下潜航器水动力非线性强、建模困难,研究了数据驱动的水下潜航器运动建模方法,可实现对潜航器未来运动的长时精确预报.面向微小型水下潜航器难以安装声学测速及推进器转速测量装置,研究了无声学传感信息下线速度多步预报技术,仅需惯导数据及推进器、舵角控制信号,实现对不同航次线速度长时精确预报.基于该建模方法,研究了水下潜航器MPC及基于模型的强化学习运动控制技术,基于仿真平台及无人机实物平台验证了控制方法的有效性.
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