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[期刊论文] 作者：边宇枢,
来源：航空学报 年份：1999
应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过......
[期刊论文] 作者：边宇枢,
来源：航空学报 年份：2001
对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了 关节速度与其运动灵活性之间的关系；然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力，进一步研究了改善柔性冗余度机......
[期刊论文] 作者：边宇枢,
来源：机械科学与技术 年份：1999
应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控制方法。这种方法通过优化机器人的 运动实......
[期刊论文] 作者：边宇枢,,
来源：Chinese Journal of Aeronautics 年份：2008
以消减振动为目的,提出一种具有可控局部自由度的新型柔性机器人的机构型式。这种机器人由主链和支杆组成,其中,主链为开链式结构并且具有柔性,末端执行器安装在主链的末端,...
[学位论文] 作者：边宇枢,
来源：北京航空航天大学 年份：1998
该学位论文致力于柔性机器人与冗余度机器人两个研究领域的结合,对柔性机器人的动力学建模、柔性冗余度机器人残余振动的消减、运动过程中振动的控制、力矩优化以及运动灵活...
[期刊论文] 作者：尹咸阳,边宇枢,,
来源：机械制造与自动化 年份：2006
将GPS技术用于水陆两栖机器人自主运动控制，设计了一种基于嵌入式操作系统，用于水陆两栖机器人导航的GPS系统。首先构建了GPS硬件系统，然后研究了基于ARM的GPS接收机的数据提取...
[期刊论文] 作者：吕鑫, 边宇枢,,
来源：机械制造与自动化 年份：2018
伸杆是一种可从其初始状态展开后把卫星上的勘测仪器送至指定位置的重要设备。在研制过程中,伸杆的零重力展开测试是一项必不可少的测试内容,因此需要一套重力补偿装置,来模...
[期刊论文] 作者：边宇枢,陆震,
来源：机器人 年份：1998
柔性冗余度机器人兼具柔性机器人与冗余度机器人的特点，在航空航天等领域有着十分广泛的应用前景，但间存在的结构柔性及其引起的振动造成机器人的精确控制极为困难。本文研究了......
[期刊论文] 作者：边宇枢,陆震,
来源：机器人 年份：1998
本文首次应用模态理论对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究。...
[期刊论文] 作者：边宇枢,陆震,
来源：北京航空航天大学学报 年份：1999
提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法，首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模，然后利用Ｋａｎｅ方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式，在此基础......
[期刊论文] 作者：边宇枢,陆震,
来源：北京航空航天大学学报 年份：1999
对于柔性机器人而言，如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的，本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人振动的......
[期刊论文] 作者：刘敏,边宇枢,
来源：第六届中日机械史及机械设计国际学术会议 年份：2006
本文在一般冗余度机器人结构的基础上添加进局部自由度,构造了一种新型结构的冗余度机器人.这种机器人的特点就是:能够实现运动学与动力学性能的同时优化,克服了以往冗余度机...
[期刊论文] 作者：郭文奇,边宇枢,
来源：计算机工程 年份：2003
简要介绍了WebSphere应用服务器和TXSeries/CICS交易服务器平台下中间件EJB和CICS的配合使用,在此基础上提出了一种5层结构的设计模式,并结合电信网上开户系统给出了一个多个...
[期刊论文] 作者：边宇枢,孙杏初,
来源：北京航空航天大学学报 年份：1996
介绍了一种多连杆检测系统，对其误差进行了分析，提出了一种误差补偿的方法－－多元样条函数拟合播值法，试验表明方案可行，可基本消除系统误差。...
[期刊论文] 作者：徐亮,边宇枢,宗光华,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2005
研究了水下机器人的路径跟踪问题.首先考虑重力、浮力、推力、水动力以及附加质量的影响,建立了6自由度水下机器人的动力学模型.在此基础上设计了非线性控制系统,包括一个内...
[会议论文] 作者：周静,杨洋,边宇枢,
来源：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议 年份：2006
针对水陆两种不同作业环境,在综合陆地推进方式和水中推进方式的基础上,提出了一套水陆两用的轮桨式变胞推进装置并分析其构态,进一步通过水力学分析对机构进行了参数优化设...
[期刊论文] 作者：高志慧,贠超,边宇枢,
来源：航空学报 年份：2004
对改善柔性冗余度机器人的频率特性进行了研究。首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人固有频率...
[期刊论文] 作者：高志慧,贠超,边宇枢,
来源：机器人 年份：2003
对提高柔性机器人运动状态下的固有频率进行了研究 .首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下 ,可以通过适当调整运动参数来提高机器人固有频...
[期刊论文] 作者：边宇枢,高志慧,贠超,
来源：航空学报 年份：2005
对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究.通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提...
[期刊论文] 作者：高志慧,贠超,边宇枢,
来源：机械科学与技术 年份：2004
对于柔性机器人而言,系统柔性所引起的振动使得机器人很难准确地跟踪预定的末端轨迹,因此如何有效地减小柔性机器人的振动是一个非常重要的研究课题.本文时柔性机器人躲避振...
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