【摘 要】
：
针对水陆两种不同作业环境,在综合陆地推进方式和水中推进方式的基础上,提出了一套水陆两用的轮桨式变胞推进装置并分析其构态,进一步通过水力学分析对机构进行了参数优化设
【机 构】
：
北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083
【出 处】
：
第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
论文部分内容阅读
针对水陆两种不同作业环境,在综合陆地推进方式和水中推进方式的基础上,提出了一套水陆两用的轮桨式变胞推进装置并分析其构态,进一步通过水力学分析对机构进行了参数优化设计.在此基础上,构建了两栖机器人的通讯控制、及传感系统.最后,对该机器人的样机进行了测试实验,结果表明该机器人具有良好的机动性能和对于不同作业环境的适应性。
其他文献
模块化自重构机器人由众多自主的模块单元构成,它能根据环境和任务的要求优化自身的形式,这种重构能力的实现,不仅需要硬件的支持,更需要有相应的机制来协调机器人各个模块的
提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空问运动模型,完成了正交两圆管相贯线数学模型的建立,推导出了
目的 评价关节镜辅助下采用同种异体骨软骨移植修复膝关节剥脱性骨软骨炎(osteochondritis dis-secans,OCD)伴大面积骨软骨缺损的可行性和有效性.方法 2004年1月-2007年5月,
针对渤海湾石油管道的技术特点和项目内容要求,在60m～100m深的水域完成输油管道的修补作业,研制出一种用于水下高压全位置焊接的焊接机器人.通过分析国外高压干式焊接研究成果
互联网的飞速发展有力地促进着网络技术在机器人控制领域的应用.基于Web的远程控制(Web-based)是从遥操作控制(Tele-operation)的基础上发展起来的,通过人机交互的协调操作,
目的 总结采用皮肤软组织扩张器法对获得性耳廓缺损行耳廓再造的手术方法及临床疗效. 方法 2007年1月-2009年12月,收治获得性耳廓缺损患者136例.男93例,女43例;年龄8～60岁,中
针对脊柱外科手术过程中磨削椎板过程可控性差、安全难以保障等问题,提出了一种基于模糊逻辑的控制方法,在详细分析手术特点和脊柱外科机器人系统的机械结构、控制系统组成基
研究目标是开发双通道力觉交互系统,培训牙科医生双手协调操作进行牙科手术.通过为受训者提供虚拟现实的双手协调操作的培训模式,可以更好的模拟真实牙科手术过程,达到更好的
(5)旭光TDQ-5B116型电子调谐器引脚排列与功能旭光TDQ一5B116型电子调谐器引脚排列与功能如图5所示。下面是该电子调谐器的引脚功能说明。
(5) Asahi Optical TDQ-5B116-typ
针对小型模块化骨科机器人中定位精度不高,可控性较差等问题,提出了一种改进的基于双平面的双目视觉定位方法.该方法在从不同位置采集两幅图像的基础上,利用双平面模板及其上