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[期刊论文] 作者：徐礼钜,
来源：机械 年份：1997
提出了３种组合十面体变几何桁架机构的结构型式，建立了其直接位置分析方法，导出了输入输出位方程，分析了直接位置的数目。...
[期刊论文] 作者：徐礼钜,
来源：国际学术动态 年份：1996
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[期刊论文] 作者：徐礼钜,,
来源：成都科技大学学报 年份：1987
本文提出了机器人运动和动力分析的一种方法。这种方法将速度分析中已求得的正交螺旋的线座标,用于加速度的计算中,并导出了角加速度和加速度的计算公式;应用牛顿—欧拉方程,...
[期刊论文] 作者：徐礼钜,,
来源：成都科技大学学报 年份：1981
用空间连杆机构引导一个刚体通过空间中的几个规定位置的方法很多。本文应用回转变换张量法在这方面作了一些讨论。回转变换张量法已成功地解决了空间连杆机构的位移分析。...
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,
来源：机械传动 年份：2000
对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析，建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程；解决了关节速度最小范数和最小关节力矩解之间的矛盾，从而在运动中避免了......
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,
来源：机械传动 年份：1999
针对遗传算法提出了一些改进措施，用以提高算法的收敛速度和精度，并提出了四面体变几何桁架机器人的避障判据。应用改进后的遗传算法，实现机器人末端给定的运动轨迹和避障要求，并......
[期刊论文] 作者：徐礼钜,高翔,
来源：四川联合大学学报(工程科学版) 年份：1999
本文对冗余度变几何桁机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数，从而改善冗余度机器人的运动特性，并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。...
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,
来源：四川大学学报：工程科学版 年份：2000
应用ＢＰ神经网络对冗余度二重八面体变曲何桁架机器人的位姿正解进行训练产，解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩......
[期刊论文] 作者：徐礼钜,吴江,
来源：中国机械工程 年份：2000
应用ＢＰ神经网络对冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人的位置正解进行训练学习，进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上，基于机器人各差错联合体缇上，提出一种轨迹规......
[期刊论文] 作者：徐礼钜,高山,
来源：四川联合大学学报(工程科学版) 年份：1998
本文将图论运用于空间连杆机构的分析，提出了空间连杆机构的结构进行计算机自动分解的方法，并开发了相应的自动生成一组有序回路的软件系统，给出了实例来说明。...
[期刊论文] 作者：徐礼钜,吴江,
来源：机器人 年份：1999
应用ＢＰ神经网络对冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人的位姿正解进行训练学习进而求解机器人的位姿反解问题．根据网络模型求得机器人的一、二阶影响系数，应用神经网络求解雅可比矩阵的伪逆．并对七重四面......
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,
来源：机械科学与技术 年份：2000
应用分离矩阵法，对冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小，提出了冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算，与伪逆......
[期刊论文] 作者：高山,徐礼钜,
来源：四川联合大学学报：工程科学版 年份：1998
本文提出了６－ＳＰＳ并联机器人基于上平台位姿参数的动力学解析模型，定义了矩阵的一种乘法运算，建立了上平台与驱动构件之间的运动关系。...
[期刊论文] 作者：徐礼钜,吴江,
来源：中国机械工程 年份：2001
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识 ,将整个动力学模型系统分为三个子系统 ,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学...
[会议论文] 作者：吴江;徐礼钜;,
来源：“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会 年份：2000
本文提出了工于模糊神经网络(FNN)的机器人轨迹跟踪变结构控制方法.应用模糊神经网络模型对冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型中的惯性矩阵、向心力和哥氏力作用矩阵及重...
[期刊论文] 作者：姚进,徐礼钜,,
来源：成都科技大学学报 年份：1990
本文提出空间四杆机构综合的一种方法,以共面、共球面条件建立 R-S 两副杆刚体导向综合方程;以等距、等夹角、共面条件和反位移原理建立 R-R 两副杆刚体导向综合方程;以共球...
[期刊论文] 作者：雷勇,徐礼钜,
来源：电子技术应用 年份：2002
提出了采用神经网络进行模型参考自适应控制(MRAC)的方案,建立了自适应控制的状态模型,并推导出相应的自适应算法;最后对冗余度TT-VGT机器人自适应控制进行了仿真....
[期刊论文] 作者：雷勇,徐礼钜,
来源：电子技术应用 年份：2001
提出了采用TMS320F206 DAP芯片进行冗余度TT-VGT机器人运动学计算方案.该方案充分利用DSP并行特性进行机器人位姿逆解计算,在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算,并对四...
[期刊论文] 作者：雷勇,徐礼钜,
来源：电气传动 年份：2002
文章提出了采用多个TMS320F206DSP芯片，将冗余度四面体变几何桁架（TT－VGT）机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案；并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算，最后实现......
[期刊论文] 作者：徐礼钜,宋宁,,
来源：成都科技大学学报 年份：1990
本文在考虑构件形状和尺寸的条件下,提出了判断双臂机械手干涉的计算机辅助分析方法.扼要地介绍了构件的简化模型、判断干涉的准则及程序框图.介绍了甲作者建立的双臂机械手...
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