论文部分内容阅读
对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析，建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程；解决了关节速度最小范数和最小关节力矩解之间的矛盾，从而在运动中避免了关节运动速度超限，克服了在末端运动结束后机器人关节的自运动问题。
冗余度四面体变几何桁架机器人的动力学规划
【摘 要】
：
对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析，建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程；解决了关节速度最小范数和最小关节力矩解之间的矛盾，从而在运动中避免了
【机 构】
：
四川大学机械系
【出 处】
：
机械传动
【发表日期】
：
2000年2期
【基金项目】
：
国家自然科学基金!(59785001)
其他文献
目的:探讨经输尿管镜等微创技术治疗输尿管结石的难点、疗效及安全性.方法:采取经尿道(URSL)或经皮肾(PCNL)输尿管镜气压弹道碎石术治疗输尿管上段结石186例.结果:经尿道原位
品牌是企业无形资产最重要的表现形式,是企业信誉的标志,也是企业经营活动最为重要的手段。企业有无优质的品牌,是企业竞争力强弱,以及企业优劣的第一标志。在经济全球化日趋
<正> 银杏在日本栽培历史悠久,面积大、产量高,是居我国之后世界第二位银杏产国。他们的科研成果比较先进,栽培经验也比较丰富。研究和借鉴日本的经验,对提高我国银杏栽培技
【正】2012年通告第3号为进一步规范我市供热行业安全生产、经营等行为,提高各类供热设施安全保障能力,依据《北京市供热采暖管理办法》(市政府令第216号)、《国务院办公厅关
<正>印刷行业整体概况回顾自改革开放以来的中国印刷行业发展历程,发展增速基本与国民经济发展增速保持一致,据原国家新闻出版广电总局印刷企业年度核验统计,2016年中国印刷
在考虑滑动轴承的非线性轴承油膜力以及齿轮齿侧间隙影响的情况下,综合了转轴裂纹以及齿轮质量偏心等常见故障,建立了齿轮耦合转子系统的振动模型并推导了系统的无量纲运动方
【正】2012年第7号为进一步贯彻落实《财政部国家税务总局关于促进科技成果转化有关税收政策的通知》(财税字[1999]45号)、《国家税务总局关于促进科技成果转化有关个人所得
【正】京政办发[2011]12号各区、县人民政府,市政府各委、办、局,各市属机构:经市政府同意,现将《2011年市政府立法工作计划》印发给你们,请认真贯彻落实,并就有关事项通知如
介绍了一种安装在小齿轮上的减振装置,并对其进行了评述及有关理论分析计算.分析计算证明,它还同时具有提高齿轮抗点蚀承载能力的作用.