【摘 要】
：
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识 ,将整个动力学模型系统分为三个子系统 ,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学
【机 构】
：
四川大学,四川公用信息产业有限责任公司
论文部分内容阅读
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识 ,将整个动力学模型系统分为三个子系统 ,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习 ,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题 ,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算。
The fuzzy neural network is used to identify the robot inverse dynamics model. The whole dynamic model system is divided into three subsystems. Three fuzzy neural network systems are used to study the generalized mass matrix, centripetal force, Coriolis force matrix and gravity matrix. The inverse kinematics of the robot with redundant quadrilateral variable geometry truss was solved, and the quadruple tetrahedral variable geometry truss robot was simulated.
其他文献
学术自由是大学教师权益的灵魂。我国在现代大学制度的建设中由于缺乏对学术自由的保护导致大学教师权益弱化以及学术质量降低。因此需要从理念层面、法律层面和教师制度上切
主要着眼于布迪厄的社会实践理论，通过对实践与结构化进程关系的阐述，探讨了大学生思想政治教育中社会实践活动的重要性，认为实践教育是新形势下大学生思想政治教育的有效举措。
通过对 Gd及不同配比的 Gd- Dy合金的 X射线衍射分析和磁热效应 T- Δ Tad曲线测量结果的分析表明 ,Dy的添加没有改变 Gd的晶体结构 ,而使其居里温度和磁热效应发生有规律的
实行学分制是我国高等教育发展的趋势，数字化为高等院校教学发展提供了极大帮助。通过研究，了解了现阶段我国高校学分制条件下数字校园建设面临的问题，即教育资源短缺、教学计划
随着系统工程学科的应用领域越来越广，学习系统工程知识的方法也逐渐多样化。由于系统工程涉及的知识面和专业较广，内容充实而且复杂，对于学生来说，需要有正确而科学的学习方法来
先兆流产的原因很多，中医理论认为有胎元、母体两方面因素，西医理论认为胚胎方面为受精卵先天异常、缺陷、绒毛退变，母体方面为内分泌功能异常、免疫功能异常、生殖器官疾病、环
“双证书”制度是在高等教育改革的形势下应运而生的一种新的制度设计，高职高专院校近几年先后开展了职业资格认证工作，进行了有效的探索与实践。在新形势下，传统的工作岗位开始
目的探讨莫西沙星与左氧氟沙星在治疗老年社区获得性肺炎(CAP)疗效分析。方法选取本院2011年10月~2013年10月老年CAP患者200例,通过随机数表法将所有患者平均分成A1组(观察组
我和乔布斯的恩怨情仇已经是公开的秘密，所以没必要刻意隐瞒什么。至少，他已经永远地离开，我们应该尊重他。
研究了如何利用注塑专家的经验知识,采用基于规则的模糊逻辑推理,寻找无缺陷注塑过程参数的方法,尽量减少对操作者的专业知识的要求.首次将基于经验知识的模糊逻辑系统运用于