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[期刊论文] 作者：任书楠, 吴丹, 陈恳,,
来源：清华大学学报(自然科学版) 年份：2013
碳纤维增强型复合材料的钻削轴向力与其分层、撕裂等缺陷的产生有密切关系。为了探究碳纤维复合材料钻削轴向力随切削用量的变化规律,有效控制加工缺陷的产生,该文从分析碳纤...
[期刊论文] 作者：徐善军,任书楠,杜婧,张黎明,
来源：制造业自动化 年份：2021
高压带电作业机器人能减轻作业人员的劳动强度,提高了作业效率,最大程度保证了作业人员的安全。协作机器人具有安全可靠、人机协作、操作简便、部署灵活等特点,其在高压带电作业中的应用前景十分广阔。介绍了高压带电系统总体方案的组成,对协作机器人的关键技术......
[期刊论文] 作者：刘志,赵正大,谢颖,任书楠,陈恳,,
来源：机器人 年份：2015
针对一种3P3R型串联机器人,建立了参考零位模型与DH(Denavit-Hartenberg)模型的混合运动学模型,将直线运动部分与旋转运动部分分开建模,能够更好地描述机器人不同机械结构的...
[期刊论文] 作者：任书楠,杨向东,王国磊,刘志,陈恳,,
来源：吉林大学学报(工学版) 年份：2016
由于机械臂的后三个关节具有极大的灵活度,且其运动对腕心的位置没有影响,因此以腕心为假想基座,采用D-H方法对机械臂进行重新建模,于是机械臂基座成为姿态固定的名义末端执...
[期刊论文] 作者：陈皓,徐善军,任书楠,宁昕,李聪利,
来源：制造业自动化 年份：2021
针对机器人工业控制中遇到的奇异点问题,以UR10机器人末端轨迹为研究对象,在构建机器人运动学模型的基础上,考虑限位,可行空间等制约因素,建立了示教轨迹模型,并根据其示教运...
[期刊论文] 作者：徐善军,任书楠,杜婧,胡益菲,张黎明,
来源：制造业自动化 年份：2021
一体化关节是高压带电作业专用机器人的关键部件,对研制高压带电作业专用机器人具有十分重要的作用。介绍了高压带电作业机器人系统的主要组成,对关节进行了匹配计算,详细阐...
[期刊论文] 作者：张铜,夏益青,徐善军,李帅,任书楠,
来源：制造业自动化 年份：2021
智能剥线工具主要应用于电力接火作业中线缆绝缘皮的剥离。该产品在绝缘杆作业法基础上,根据机器人作业特点,由电动剥皮器、控制系统、通信系统等组成,采用机电一体化、绝缘耐压和电磁兼容技术,与机器人配合自动完成剥除线缆绝缘皮作业。智能剥线工具实现一键式......
[期刊论文] 作者：徐善军, 任书楠, 李聪利, 闫红雨, 苑晶,
来源：自动化与仪器仪表 年份：2022
在自动化配网带电作业过程中，引线及其端点的检测是机器人能够精确抓取引线指定位置从而完成接线作业的先决条件。同时，激光雷达因感知精度高，不受光照影响等优势，常作为配网带电作业机器人用于感知环境的传感器。因此，为了准确地检测引线，提出了一种基于点云体素的区......
[期刊论文] 作者：李聪利,徐善军,任书楠,李崧,刘胜军,,
来源：制造业自动化 年份：2021
在电力机器人领域,利用单目摄像机模型检测往往无法可靠获得作业目标的三维位置,从而无法引导机械臂准确操作。本文提出基于基于双目视觉的三维定位方法:该方法首先将双目图像数据依据双目相机系统标定参数进行配准、校正和去噪预处理;再分别在双目图像数据上检......
[期刊论文] 作者：王立国,高巍,张昕,徐善军,任书楠,郭俊龙,
来源：绝缘材料 年份：2021
环氧树脂等高分子聚合物材料热导率低,长期使用时,存在热导致的故障和绝缘失效等隐患。通过向环氧树脂中填充具有高导热性和高绝缘性的微米氮化硼和纳米氧化铝填料制备高导热...
[期刊论文] 作者：张金禄,张黎明,何玉龙,徐善军,任书楠,郭俊龙,
来源：绝缘材料 年份：2021
高分子基体与高导热填料复合的导热绝缘复合材料是解决带电作业机器人等机械设备绝缘防护、电子电气设备散热问题的良好解决方案。本研究采用硅烷偶联剂KH550对微米级氧化铝(...
[期刊论文] 作者：刘兆领,张黎明,胡益菲,徐善军,任书楠,杜婧,
来源：科学技术创新 年份：2021
传统的配网带电作业机器人为主从式操作模式,作业人员在绝缘斗臂车工作斗内操作时,仍然处于10kV线路附近操作,存在触电风险;作业人员在地面遥操作,摄像头获取作业场景信息不充分,位置关系不明确,操作难度极高。为了解决这些问题,设计一种全自主配网带电作业机器......
[期刊论文] 作者：任书楠,夏益青,徐善军,郭俊龙,张铜,孙霄伟,
来源：兵工自动化 年份：2020
为解决配网带电作业机器人软件系统存在扩展性及适用性不足等问题,对其进行通用化设计。基于配网带电作业机器人的开发实践经验和硬件组成特点,梳理软件功能需求和各功能模块...
[期刊论文] 作者：孙霄伟,李聪利,王炳辉,吴波,任书楠,张玉涛,
来源：湘潭大学学报(自然科学版 年份：2022
在车辆和高空环境的共同作用下，机器人本体会不停地振动，导致机械臂的运动精度发生偏差，影响带电作业任务的成功率.文章通过Ansys Workbench软件对这种机械臂进行模态分析，找到引发机械臂共振的振动频率和振动形式，进一步通过谐响应分析，计算机械臂末端由于各种形式振......
[期刊论文] 作者：孙霄伟,任书楠,徐善军,杜婧,路菲,张黎明,胡益菲,
来源：机械工程师 年份：2021
通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析,为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了理论依据.......
[期刊论文] 作者：张铜,张黎明,徐善军,任书楠,郭俊龙,浑连明,王勇琦,
来源：机械工程师 年份：2021
研制一种智能J型线夹安装工具,与机器人配合完成行线与引流线的搭接。该工具采用自动化控制、绝缘耐压和电磁兼容技术,由夹紧机构、拧紧装置、通信和控制系统等组成。文中提...
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