【摘 要】
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在车辆和高空环境的共同作用下，机器人本体会不停地振动，导致机械臂的运动精度发生偏差，影响带电作业任务的成功率.文章通过Ansys Workbench软件对这种机械臂进行模态分析，找到引发机械臂共振的振动频率和振动形式，进一步通过谐响应分析，计算机械臂末端由于各种形式振动造成的偏移量，再根据计算的结论，采用机械臂自身的力控系统进行修正，抵消平台振动对机械臂运动造成的运动偏差，提高作业任务的成功率.
【基金项目】
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国家电网有限公司科技项目（SGTJBHOOYJJS1902138）；
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在车辆和高空环境的共同作用下，机器人本体会不停地振动，导致机械臂的运动精度发生偏差，影响带电作业任务的成功率.文章通过Ansys Workbench软件对这种机械臂进行模态分析，找到引发机械臂共振的振动频率和振动形式，进一步通过谐响应分析，计算机械臂末端由于各种形式振动造成的偏移量，再根据计算的结论，采用机械臂自身的力控系统进行修正，抵消平台振动对机械臂运动造成的运动偏差，提高作业任务的成功率.
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