【摘 要】
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针对复杂环境中多无人机编队突发威胁规避问题,本文提出了一种基于凸优化算法的实时路径规划方法。首先,基于突发威胁模型、无人机飞行模型将突发威胁规避问题建模成一个受约
【机 构】
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西北工业大学精确制导控制研究所,复杂系统控制与智能协同技术重点实验室,哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(11772185);中央高校基本科研业务费(HEUCFP201770);上海市科技人才计划项目(16QB1403500);黑龙江省自然科学基金项目(F2017005);国防基础科研项目(JCKY2017204B064)
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针对复杂环境中多无人机编队突发威胁规避问题,本文提出了一种基于凸优化算法的实时路径规划方法。首先,基于突发威胁模型、无人机飞行模型将突发威胁规避问题建模成一个受约束的最优化问题;其次,基于等效变换将原始最优化问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后,运用凸优化算法进行迭代求解,并对得到的路径进行插值得到路径函数。由于优化过程采用直接法进行迭代求解,所以算法运算效率较高,能够实现路径的实时规划。基于Matlab对所设计路径规划算法的仿真验证结果表明:所提出的算法能够实现多无人机编队突发威胁的实时规避。
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