【摘 要】
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阐述了一种气动柔性驱动器（FPA）,及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手（ZJUT Hand）。以ZJUTHand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控
【机 构】
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浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
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阐述了一种气动柔性驱动器（FPA）,及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手（ZJUT Hand）。以ZJUTHand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明：该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15 N内。
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