【摘 要】
：
研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收
【机 构】
：
广东海洋大学工程学院,华南理工大学机械与汽车工程学院
论文部分内容阅读
研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引入变结构项,增强了鲁棒性。利用有限时间稳定性定理证明了该算法是有限时间稳定的,最后通过对2自由度工业机器人的数值仿真验证了该算法的有效性和可行性。
其他文献
目的 : 测定我国常见谷类和薯类食物血糖生成指数值 ( Glycemic Index,GI) ,探讨碳水化物种类、加工方法与食物消化吸收和血糖应答的关系。方法 : 根据食物碳水化物的含量
<正>一看了胡劲草的纪录片才知道,梁思成与林徽因的一生,与一个人关系巨大。1928年,他们选了3月21日结婚,选这个日子,因为是宋代建筑大匠李诫墓碑上刻上的日期。惭愧,我只知
在平时口语教学活动中发现大部分学生在英语发音上都存在元音、辅音或重音等语音基本问题。因此在大学起始阶段语音教学中,应加强学生对于语言学中语音学和音系学系统的理论
在全球经济一体化进程不断深化的背景下,英语在教学结构中的地位日渐提升。面对社会发展的新形势,大学英语教学除了基础知识的传授之外,还需要兼顾学生情感、技能等方面的培
为了满足数控机床系统中PLC梯形图向指令表转换的要求,将梯形图的构成形式分成母线、环、半环、环母线等结构元素,利用这些结构元素检验梯形图的合法性,分析梯形图和指令表之
通过每日予大鼠白酒灌胃方法复制大鼠酒精性肝损伤模型,观察中药葛花对大鼠酒精性肝损伤的预防作用。110只雄性Wistar大鼠随机分为6组:空白组、模型组、葛花醇提物低剂量组、
水面舰船建筑造型不仅关系着舰载设备的性能发挥,而且对舰船总体综合性能产生直接影响。提出了水面舰船建筑造型设计约束。通过对二战后三个特定时期典型水面舰船的功能、性
本文通过论述减速机选型专家系统的研制过程,分析减速机造型设计的基本问题,从实际出发,描述了专家知识表示、推理分配策略图形显示,系统解释、学习、与CAD软件包接口等建立
<正>将反比例函数的解析式y=k/x(k≠0)变形为xy=k(k≠0),两边取绝对值得|x|·|y|=|k|(k≠0),其几何意义是:过双曲线上任一点分别向两坐标轴作垂线,则两条垂线与两坐标轴所围
“一乡一业、一村一品”是农村经济产业化的正确选择马占清改革开放以来，我们伊通县委、县政府在狠抓粮食生产，解决农民温饱问题的同时，从当地资源优势和生产力状况出发，大力调整