具有零动态仿射非线性系统控制Lyapunov函数的构造

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jdsheny

【摘要】

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研究具有零动态仿射非线性系统控制Lyapunov函数的构造问题．动态部分的Lyapunov函数，通过构造一提出通过求解一个Lyapunov方程获得可线性化部分的二次型控制Lyapunov函数．由可线

【作者】

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蔡秀珊汪晓东吕干云

【机构】

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浙江师范大学数理与信息工程学院

【出处】

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控制理论与应用

【发表日期】

：

2007年3期

【关键词】

：

非线性系统控制LYAPUNOV函数半全局镇定零动态 nonlinear systems control Lyapunov functions semigl

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研究具有零动态仿射非线性系统控制Lyapunov函数的构造问题．动态部分的Lyapunov函数，通过构造一提出通过求解一个Lyapunov方程获得可线性化部分的二次型控制Lyapunov函数．由可线性部分的控制Lyapunov函数和零个正定函数，得到了整个系统的控制Lyapunov函数，且设计了可半全局镇定整个闭环系统的控制律．仿真实例说明了所提出方法的有效性．

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