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针对动态非结构化环境下的移动多智能体路径规划问题,该文提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合路径规划解决思路,全局路径规划采用A＊算法生成到达目标节点序列;局部路径规划采用改进的人工势场算法。在考虑了移动智能体运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息。并利用VisualStudio2005软件开发的仿真平台对该问题进行了仿真,仿真结果说明了该算法的有效性和实用性。