论文部分内容阅读
目的由引起机构部分构件运动的几何条件分析不同分支间引起的奇异位形。方法定义了构件之间相对运动的运动螺旋，分析了机构可以实现的运动自由度的个数及形式，以单个分支上的运动螺旋线性相关性判别奇异位形，得到奇异位形的几何意义。对于不同分支引起的奇异位形，假设将所有主动构件固定，由引起机构部分构件运动的几何条件来描述奇异位形的物理特征。结果得到了2类奇异位形在工作空间的分布特征。结论机构所有关节运动螺旋的反螺旋系代表了机构的公共约束，给出了发生各类奇异的判别准则。