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针对输出带有不确定性的Lipschitz非线性系统,提出了一种基于LMI的Lyapunov方法来设计此类系统观测器。在系统输出的不确定性满足Lipschitz条件时,通过LMI方法选取观测器的增益矩阵,并运用Lyapunov方法给出观测器渐近收敛的充分条件。同时给出了满足该观测器Lipschitz常数最大值的计算方法。最后通过仿真实例验证了观测器的有效性。