【摘 要】
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中国正向深度老龄化社会高速迈进，脑卒中等老年性疾病人群逐年增多，发展面向助老适老的智能产品研究具有广阔的应用前景与重要的学术价值。下肢康复外骨骼是一种与穿戴者肢体交互并为其提供相应运动辅助和训练的人机交互共融智能产品。利用下肢康复外骨骼进行科学有效的康复运动训练，患者的肌力得以增强，脑神经和患肢之间的传递通路得以重建。根据穿戴者的下肢运动功能缺失或减弱程度生成并调整步态以进行安全有效的康复训练，是
【机 构】
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浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
【基金项目】
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浙江省自然科学基金（LR22E050006,LZ21E050004）； 国家自然科学基金（51975386）资助项目；
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中国正向深度老龄化社会高速迈进，脑卒中等老年性疾病人群逐年增多，发展面向助老适老的智能产品研究具有广阔的应用前景与重要的学术价值。下肢康复外骨骼是一种与穿戴者肢体交互并为其提供相应运动辅助和训练的人机交互共融智能产品。利用下肢康复外骨骼进行科学有效的康复运动训练，患者的肌力得以增强，脑神经和患肢之间的传递通路得以重建。根据穿戴者的下肢运动功能缺失或减弱程度生成并调整步态以进行安全有效的康复训练，是目前下肢康复外骨骼的研究前沿与热点。本文针对下肢运动功能障碍导致的行走方式差异化和康复步态规划个性化问题，结合国内外下肢康复外骨骼步态交互设计的研究进展，围绕下肢康复外骨骼步态性能评价标准、步态生成方法、步态控制策略和典型康复应用进行了重点分析探讨。最后总结并对下肢康复外骨骼的步态交互设计未来发展方向进行了展望，为相关研究人员提供参考。
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