【摘 要】
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为实现对康复型下肢外骨骼的有效控制,根据康复型下肢外骨骼步行的特点,提出了一种基于步态状态机的控制方法。通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了该控制方法的合理性。搭建
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（91748110）
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为实现对康复型下肢外骨骼的有效控制,根据康复型下肢外骨骼步行的特点,提出了一种基于步态状态机的控制方法。通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了该控制方法的合理性。搭建了基于该控制方法的康复型下肢外骨骼样机控制系统,进行了人机协同的平地行走、站-坐及坐-站实验等,进一步验证了该控制方法的可行性。研究结果表明,该控制方法能够满足康复型下肢外骨骼的需求,能有效控制外骨骼完成平地步行、站-坐和坐-站等下肢日常运动行为。
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