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提出一种基于机器人操作系统(ROS)的室内全方位移动机器人自主定位导航系统,以Nvidia Jetson TX2嵌入式计算机作为上层计算平台,通过激光雷达感知环境,并融合轮式里程计和单轴惯性测量单元,使用基于粒子滤波的自适应蒙特卡洛算法对机器人进行定位。根据A*和紧绷带(TEB)算法规划最优路径,实现移动机器人自主导航和避障功能。Stage仿真及场地实验结果均表明,该系统不仅可自主精确定位机器人并构建高精度环境地图,还可规划最优路径并快速绕过动态障碍物。