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针对越野路况模拟中路况转角较大的问题,设计了一种六棱锥式并联机器人.分析了该机器人的结构、自由度和工作原理,采用几何法和拉格朗日法分别建立了运动学和动力学模型.通过算例获得了机器人的工作空间以及电机位置和驱动力与负载平台运动轨迹的映射关系.制作了样机并测试其平动和转动性能.实验结果表明,样机转动角最大为55°,能够满足大转角路况模拟的要求；实际性能与仿真结果吻合,验证了该文设计的可行性与仿真的正确性.