【摘 要】
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传统D*算法应用于路径规划时,规划的路径一般由折线段组成,且紧靠障碍物边缘.由于自身运动学约束,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)难以实现折线等情况的
【机 构】
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上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心,上海201306
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传统D*算法应用于路径规划时,规划的路径一般由折线段组成,且紧靠障碍物边缘.由于自身运动学约束,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)难以实现折线等情况的快速转向;同时由于自身体积约束,AUV可能会碰撞到障碍物边缘.针对AUV三维水下动态路径规划问题,在原D*算法的代价函数基础上增加了障碍物威胁代价项,以保证规划的路径更安全;利用均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,进而得到优化的AUV规划路径.最后,仿真结果表明,改进的D*算法可以达到预期效果.
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