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自动泊车系统(Automatic Parking System,APS)环境感知模块作为其前端感知部分,旨在为后续的路径规划与跟踪提供详细准确的环境数据,对泊车的成功率有着决定性的作用。目前主流的两种车位检测方法为雷达测距和图像处理,本文以超声波传感器用的原理入手,探讨在不同车位下测距的规律变化,确定不同车位的约束条件,并识别车位类型。