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应用拉格朗日方程建立灵巧手单指的动力学方程,给出了求解灵巧手运动过程各关节力矩的计算公式.用MATLAB软件对所得到的动力学方程进行求解,并将计算结果与应用ADAMS软件所建立的虚拟仿真模型的运行结果比较,从而验证所得数学模型的正确性.
灵巧手的单指动力学方程建立与验证
【摘 要】
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应用拉格朗日方程建立灵巧手单指的动力学方程,给出了求解灵巧手运动过程各关节力矩的计算公式.用MATLAB软件对所得到的动力学方程进行求解,并将计算结果与应用ADAMS软件所建
【机 构】
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北京航空航天大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2002年4期
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