【摘 要】
：
为了实现电动轮式移动小车能在实际不同的负载和路况下可以稳定的运行工作,该文研制了小车的四轮独立驱动的电机驱动和四轮转向控制系统,该系统由主控制芯片STM32F103RCT6对
论文部分内容阅读
为了实现电动轮式移动小车能在实际不同的负载和路况下可以稳定的运行工作,该文研制了小车的四轮独立驱动的电机驱动和四轮转向控制系统,该系统由主控制芯片STM32F103RCT6对移动小车进行解算得出4个驱动轮的速度,然后对每个驱动电机进行转矩分配,控制4台用于驱动的无刷直流轮毂电机、2台转向直流电机以及2台制动用直流电机,使得小车实现直线行驶、转向和原地转向;通过单片机ATMEGA48PA控制4台无刷直流轮毂电机换相;采用驱动芯片IR2113驱动场效应管FQA140N10,并利用电机内部霍尔传感器输出的脉冲信号检测无刷直流电机的速度,采用放大器LM358搭建过载保护电路。试验结果表明,所开发的小车驱动控制系统实现了四轮电子差速与转矩分配,移动小车能在水泥路面、干泥土路面、斜坡和草地上稳定可靠运行,小车限速20 km/h,爬坡度为8°。在空载情况下能匀速运行8~10 h,带额定负载250 kg情况下能匀速运行4~5 h,有较好的负载性能,满足农业运输及农田作业的需求,减轻人的体力劳动,提高生产效率。该研究可为应用于田间作业的电动移动小车的机械设计及电气控制系统设计提供参考。
其他文献
首先根据首钢京唐钢铁公司烧结生产数据进行系统的硫平衡计算,分析各种烧结原料对废气中SO2排放量的影响权重,并在此基础上作合理假设,结合国家标准对于不同烧结机SO2排放量
前次剖宫产瘢痕憩室(PCSD)作为剖宫产术后的远期并发症,近10年来受到越来越多的关注。PCSD增加了产科并发症:子宫破裂和胎盘粘连,而且也带来了术后疼痛、异常子宫出血、腹腔
本文阐述了第二语言教学中语言知识、言语技能和语言交际能力及其关系,认为语言教学只教语言知识是不完整的,言语交际技能的训练和语言交际能力的培养才是目的。[作者简介]张
本文运用路径依赖理论与历史分析相结合的方法，对新中国行政机构改革陷入“膨胀—精简—再膨胀”的循环进行了较为具体而深入的分析，并试图在这方面给出某些新的解说与阐释。本
近年来,随着社会现代化进程的不断推进,医院为了适应现代化社会发展的需求,对医院的服务与管理建立了有效的监督机制。建立和谐的医患关系一直以来都是医院十分重视的工作,医
北方地区铁矿资源丰富,选矿厂遍布各大省市,成为地方财政的主要支柱。由于选矿厂的技术工艺特点,粉尘排放量较大,容易造成大气污染。目前国家非常重视大气污染防治,对老旧选
区域经济发展不协调是一种普遍现象。我国从建国之初便开始了区域经济发展战略的不断摸索和创新,先后经历了平衡布局、非均衡发展、非均衡协调发展三个发展战略时期。2006年,
萨满异能神话是指以表现萨满特殊异能为主要内容的神话,其中包括萨满除妖救人、萨满过阴追魂、萨满跳神治病、萨满占卜、萨满变形、萨满创建文化制度以及传播民族宗教文化等
针对在深水网箱网衣破损监测研究中出现的问题,提供了一种全新的网箱网衣破损监测方法和监测系统,可在浑水区实时监测网衣情况。系统由单片机、网片检测电路、开关矩阵和GSM
主要对遥感影像处理技术在土地利用资源调查的应用关键技术做了一些实验研究，并对技术的适宜性做了评价分析。