【摘 要】
：
随着制造业的智能化发展,机器人抛光、打磨、去毛刺和装配等连续接触式作业的需求日益增加.力控末端执行器作为机器人力位混合控制与连续接触式作业的关键部件,其性能对于提
【机 构】
：
中国科学院宁波材料技术与工程研究所、浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室,宁波大学科学技术学院机械与建筑学院
【基金项目】
：
NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目(U1609206);宁波市科技重大专项基金资助项目(2017B10014)
论文部分内容阅读
随着制造业的智能化发展,机器人抛光、打磨、去毛刺和装配等连续接触式作业的需求日益增加.力控末端执行器作为机器人力位混合控制与连续接触式作业的关键部件,其性能对于提升机器人作业质量和拓展应用范围具有重要影响.因此,对现有机器人力控末端执行器进行研究,分析其性能特点与关键技术,指明其发展方向,对于高性能力控末端执行器的研制具有重要意义.首先,介绍了力控末端执行器的发展背景,阐述了其组成与分类、工作模式和工作原理;其次,简述了力控末端执行器研发中涉及并联机构构型综合理论与优化技术、恒力补偿作动部件设计技术、质量
其他文献
为了提高涉氨制冷企业的安全业绩,基于事故致因"2-4"模型分析典型氨泄漏事故的直接、间接、根本和根源原因。结果表明:氨泄漏事故的直接原因是操作人员在涉及氨制冷管道、有
出版社:四川科学技术出版社摘录:三年间,不想让空白挤走青春的他,也从一个稚气未脱的中学生,茁壮成长为一个壮志满怀的小伙子。曾经的磨难,渐渐成了黎明前的黑暗,即将迎来朝
目的 探究维持性透析患者常规补充水溶性维生素的临床效果。方法 选取2015年6月~2017年6月间,在本院肾内科进行维持性透析[腹膜透析（peritoneal dialysis,PD）或血液透析（hemodia
本文综述了日本商业洗涤的现状及课题,详细解读了水洗和干洗各个环节存在的问题,最后展望了日本商业洗涤今后的发展趋势。
不同于传统的无线自组织网络,能量效率优化是无线传感器网络的首要设计目标。为了减少空闲侦听所造成的能量浪费,无线传感器网络通常以低占空比的模式运行。然而,节点的低占
<正>1980年,我结束驻英使馆工作回到国内,正赶上交通部进行机构调整,海协工作划归外事局,我也就随着到了外事局,仍负责海协事务。1982年的一天中午,李清部长约我去聊天。他任
通过对具体教学案例的分析,指出了当前初中数学课堂提问存在的五个方面的误区,进一步,提出了提高课堂提问有效性的三种应对策略。
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
0引言纵观已建成的武广客专、郑西客专以及在建的京沪高铁、西宝客专、大西客专等高速铁路项目，采用高架桥的线路里程一般占线路总长的一半或更多。高速铁路桥梁不同于普通铁
采用单细胞凝胶电泳法检测Rabdosin B在细胞体系下对人肝癌细胞HepG2 DNA的损伤作用,运用紫外光谱、圆二色谱和琼脂糖凝胶电泳法检测该化合物在非细胞体系下对小牛胸腺DNA空