【摘 要】
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针对制导炮弹非线性模型且带有不确定气动参数的情况，研究采用反步法与I＆I方法相结合的方式来设计控制器。首先建立了参数估计误差流形，再通过控制器输入及参数适应率确保该流形
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针对制导炮弹非线性模型且带有不确定气动参数的情况，研究采用反步法与I＆I方法相结合的方式来设计控制器。首先建立了参数估计误差流形，再通过控制器输入及参数适应率确保该流形不变且吸引，让参数估计误差在这一流形上趋向于0，采用该方法设计的参数估计器不必遵循确定性---等价性原理，最后由Lyapunov 稳定性理论验证了炮弹闭环控制系统的稳定性。仿真结果表明，基于该方法设计的控制器在部分气动系数不确定的情况下仍能精确跟踪攻角。
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