【摘 要】
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为了实现成本约束下面向任务需求的模块化无人机高效配置，基于无人机需求集和模块备选元素集，构建了任务需求与模块备选元素之间的关联矩阵；以无人机总体成本为约束条件，建立了需求满意度评价模型，引入了改进粒子群算法以获得无人机专用模块的最优配置方案，并通过算例与其它两种优化算法对比，验证了本文优化方法的有效性，进而提出了一种面向模块化无人机的配置方法。以某任务场景为例，在预定成本约束下构建了3型无人机的模
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为了实现成本约束下面向任务需求的模块化无人机高效配置，基于无人机需求集和模块备选元素集，构建了任务需求与模块备选元素之间的关联矩阵；以无人机总体成本为约束条件，建立了需求满意度评价模型，引入了改进粒子群算法以获得无人机专用模块的最优配置方案，并通过算例与其它两种优化算法对比，验证了本文优化方法的有效性，进而提出了一种面向模块化无人机的配置方法。以某任务场景为例，在预定成本约束下构建了3型无人机的模块配置方案，并与文献中的单兵无人机参数配置进行对比，验证了配置方案的合理性。结合不同配置方案的成本计算结果表明，本文提出的模块化无人机配置方法能够实现无人机性能、成本与多种任务用途需求的协同匹配。在此基础之上，开展了模块化无人机多个配置方案单体成本、面向任务运用成本的对比分析，探讨了无人机配置参数对其单机及集群运用成本的影响规律，间接验证了本文方法对无人机单机及集群运用成本控制的支撑作用。
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从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发，介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究，主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规划、多航迹或轨迹的协同规划。综合无人机通用规划框架的关键技术，提出了无人机协同机动规划下一步需要重点研究的方向。
目的 研究小视野扩散加权成像联合多层螺旋CT对宫颈癌术前分期的评估价值。方法 选取84例宫颈癌患者作为研究对象，所有患者均接受小视野扩散加权成像以及多层螺旋CT检查，分析两种检查对宫颈癌术前分期的准确率。结果 r-FOV DWI诊断ⅠA期34例，准确率为80.95%;ⅠB期22例，准确率为84.61%;ⅡA期11例，准确率为68.75%;总计67例，准确率为79.76%。多层螺旋CT诊断ⅠA期32
＜正＞一个地方的美术繁荣离不开教育，这是大家认可的事实。民国时期的海派在全国的地位与影响，虽然离不开晚清遗老书画家们的辉煌成就及在商业市场上的率先融入，但更主要的则是一批海外留学归来的艺术家和他们带回来的新式教育理念。
＜正＞萍乡瓷厂瓷是中国近现代陶瓷发展史上十分重要的一部分。在民族危难、国家存亡之时刻,萍乡瓷厂迎难而上,锻造出属于那个时代的精品,填补了当时江西瓷器制造的空白,成为中华民族的脊梁。萍乡瓷厂瓷是指抗日战争时期（1939年至1944年期间）,由江西萍乡瓷厂所生产的瓷器,其主要产品为仿龙泉釉日用器皿、电瓷、美术瓷等少数种类,主要原料均来自萍乡及其周边地区,通过改良加工原材料和工艺,使其生产的萍乡瓷厂瓷有
目的 探讨加味四妙散联合活络效灵丹治疗湿热瘀滞型痛风性关节炎的临床疗效。方法 随机选取60例患者，随机分为两组，对照组（30例）给予口服依托考昔片治疗，治疗组（30例）给予加味四妙散联合活络效灵丹治疗，对比治疗第4 d与第7 d的血沉与疼痛积分情况。结果 治疗后，两组的血沉及疼痛积分均较治疗前均明显下降，加味四妙散联合活络效灵丹的治疗组与依托考昔对照组疗效相当。结论 加味四妙散联合活络效灵丹治疗湿
通过理论分析与数值计算,对盾构隧道管片接头螺栓的受力展开了详细研究,结果表明,工程设计中常用的螺栓内力计算方法适用于直螺栓接头,但不适用于弯螺栓接头,在荷载的作用下,弯螺栓承受拉力和弯矩,在相同的外荷载下截面更容易发生屈服,故传统的计算方法偏不安全;进一步分析表明,螺栓与螺栓孔的接触行为对弯螺栓的内力影响很大,特别是弯矩减小,对螺栓的受力有利,但理论计算较为复杂;因此,在进行弯螺栓设计时,采用传统
随着无人机技术的发展，无人机在低空的应用场景越来越多，复杂的低空环境对无人机路径规划算法提出了新的要求。本文总结了近年来常用的无人机路径规划算法，对算法原理、适用场景及其优缺点进行了归纳分析，并基于无人机发展现状对无人机路径规划算法进行了展望。
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无人机集群系统的故障与环境干扰对多无人机协同控制带来诸多挑战，对多无人机容错协同控制的研究具有重要意义。基于分层递阶方法，提出了包含决策层、编队层、本地层的无人机容错协同控制研究框架。分别从故障诊断与容错控制方法两方面综述了本地层容错控制理论研究现状。梳理了包含单机故障、通信拓扑故障、外部因素干扰下的编队层容错控制方法。概述了无人机在对抗环境下任务分配的研究成果。基于现有研究成果对多无人机容错协同