【摘 要】
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从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发，介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究，主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规划、多航迹或轨迹的协同规划。综合无人机通用规划框架的关键技术，提出了无人机协同机动规划下一步需要重点研究的方向。
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（61876187,61806217）；
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从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发，介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究，主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规划、多航迹或轨迹的协同规划。综合无人机通用规划框架的关键技术，提出了无人机协同机动规划下一步需要重点研究的方向。
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