【摘 要】
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针对三维点云配准中精度低、速度慢的问题,提出一种多分辨率配准点的ICP算法.首先,该算法引入多分辨率概念,利用低分辨率匹配点对迅速完成配准,高分辨率匹配点对提高配准精度
【机 构】
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重庆理工大学 计算机科学与工程学院,重庆,400054
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针对三维点云配准中精度低、速度慢的问题,提出一种多分辨率配准点的ICP算法.首先,该算法引入多分辨率概念,利用低分辨率匹配点对迅速完成配准,高分辨率匹配点对提高配准精度;然后引入匹配度概念并改进计算方法,从而寻找更合适的匹配点;同时根据计算需要来计算相应点的曲率信息,以进一步提升配准效率;最后使用四元数法迭代完成配准.实验表明了算法的有效性,在精度和速度上都有较大提升,且随点云规模增大,速度提升幅度有递增趋势.
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