【摘 要】
：
主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划.在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的夹角后,对机器人本体和焊炬的位姿进行轨迹
论文部分内容阅读
主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划.在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的夹角后,对机器人本体和焊炬的位姿进行轨迹调整是自寻迹过程中非常关键的一步.首先讨论了具有自寻迹功能的移动焊接机器人的系统组成,在分析移动机器人运动学模型的基础上,对焊接坡口自寻迹过程中的位姿调整轨迹进行了规划,最后根据机器人自身的结构对调整轨迹进行了修正.试验结果表明:将该算法用于坡口自寻迹过程中的位姿调整,其误差精度可控制在±1.5 mm左右,满足实际焊接工程需要.
其他文献
长期以来在历史街区更新的规划设计与管理中,许多规划人员错误地追求“理性”的城市空间形态和统一的视觉空间秩序。历史街区改造过程中应保持和发展城市历史街区多样性,并采
目的报道5例预激综合征合并完全性房室阻滞患者的诊断和治疗。方法进行心内电生理检查和射频消融旁路。结果电生理检查未诱发房室折返性心动过速,心房刺激时体表心电图的预激
中国传统文化历史悠久,内涵丰富,博大精深,具有鲜明的民族特征,孕育着中华民族崇高的民族精神、民族气节和优良道德传统。保护好文化遗产,弘扬传统文化是实现中华民族伟大复
城市地下综合管廊基于我国正处在城镇化快速发展、地下基础设施建设相对滞后的大背景下被政府推出,目前我国城市地下综合管廊的建设和国外的状况还有一定的差距。但近几年的
近年来,随着改革开放和城市化进程的快速发展,城市轨道交通作为一种新型的交通工具,改变了人们的出行方式,促进了城市经济的发展,目前已经在全国各地广泛兴起,取得了非常显著
容县是广西著名的侨乡,也是全国著名的“民国爱国将军县”。这些民国将军,多为在李宗仁、白崇禧统一广西战争、北伐战争、抗日战争中锻炼起来的新桂系将领。他们在战火纷飞的
政府投资建设的工程项目是我国进行社会主义建设和经济社会发展的主要组成部分和推动力量。本文针对政府投资工程代建项目对代建单位激励机制上存在的报酬偏低、责权不等、惩
随着城市建设进程的加快,城市的下垫面的物理发生改变,不透水面积的比例逐渐加大,当出现暴雨天气时,汇流时间缩短,径流峰值加大。每到盛夏,多数城市都频发内涝灾害同时产生较
黑皮冬瓜是华南、华东地区主栽蔬菜品种之一,在调节蔬菜夏秋淡季、保证周年供应以及南菜北运方面发挥着重要作用。经过前期试验,利用秋水仙素诱变获得的多份同源四倍体黑皮冬
针对多部大功率跳频电台共址工作的电磁兼容问题,介绍了一种大功率跳频滤波系统的设计方法,解决了滤波器大功率与高跳速指标之间的矛盾。在此基础上,结合跳频通信的特点,提出