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船用大型螺旋桨的尺寸较大，现有螺旋桨加工方法存在单面加工、桨叶振颤、二次装夹、加工周期长的问题。针对这些不足，提出了双刀双面对称加工方法。综合并联机构与串联机构的优点，搭建了基于混联机构的加工装置模型，可以实现螺旋桨一次装夹、双刀对称加工压力面和吸力面，有利于消除悬臂梁效应、减弱振颤、提高加工效率和加工精度。介绍了该加工装置的结构设计，对其机构运动参数进行解耦，推导出加工刀具的位姿控制算法。应用ADAMS构建的仿真模型和原型样机验证了控制算法的正确性，为后续加工装备的研发打下了理论基础。