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提出了一种带有不确定性环节非线性时滞系统的传感器鲁棒故障诊断方案,非线性与系统输入和状态有关,不确定性包括系统状态和输出环节;通过设计观测器对系统状态和输出进行估计,得到鲁棒阈值产生方法;构建自适应跟踪器,若系统实际和估计输出偏差等于或大于阈值,开始跟踪故障;同时对该方案鲁棒性、灵敏度和稳定性进行详细分析;最后通过仿真实验验证了有效性.