【摘 要】
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基于低成本的车载固态激光雷达，提出了一种动态目标状态检测方法。首先给出了针对目标位置和速度检测的总体框架，然后基于固态激光雷达的点云特点，提出了改进的RANSAC地面分割算法。在此基础上，进一步设计了求取运动目标相对速度的检测算法。最后，融合固态激光雷达和惯导数据，辨识交通环境中的运动目标，并获得目标的绝对速度。通过两组实车实验结果表明，所提出的固态激光雷达目标检测算法不仅能有效地筛选出运动目标，
【机 构】
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武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
【基金项目】
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湖北省技术创新重大专项（2020DEB014）； 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室开放基金（XDQCKF2021009）；
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基于低成本的车载固态激光雷达，提出了一种动态目标状态检测方法。首先给出了针对目标位置和速度检测的总体框架，然后基于固态激光雷达的点云特点，提出了改进的RANSAC地面分割算法。在此基础上，进一步设计了求取运动目标相对速度的检测算法。最后，融合固态激光雷达和惯导数据，辨识交通环境中的运动目标，并获得目标的绝对速度。通过两组实车实验结果表明，所提出的固态激光雷达目标检测算法不仅能有效地筛选出运动目标，并能准确地获取目标位置和速度信息，检测效果与16线机械激光雷达或融合毫米波雷达的性能相当。
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