【摘 要】
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美国国防预先研究计划局(DARPA)开展的'快速轻量自主'(FLA)项目旨在开发一种新的导航、感知、规划和控制算法,使无人系统能够在未知、杂乱的环境中实现自主、高速飞
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美国国防预先研究计划局(DARPA)开展的'快速轻量自主'(FLA)项目旨在开发一种新的导航、感知、规划和控制算法,使无人系统能够在未知、杂乱的环境中实现自主、高速飞行。首先从研究背景、目标和技术定位等方面概述了项目的基本情况;然后重点介绍了项目的两项关键技术,导航与感知(视觉惯性测距技术、多层映射技术、机器学习技术),规划与控制(3D反馈运动基元、2D全局规划器);最后结合项目具体试验成果,展望未来发展趋势,认为FLA项目可以大幅提升无人机的自主能力,扩展无人机的应用场景,推进分布式协同
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