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根据运动学模型，推导了3-RRR并联机构的雅可比矩阵。在每一个运动构件上选择一个适当的关键点，从而使运动构件的偏角速度矩阵和关键点的偏速度矩阵中不包含基本动力学参数。相对于这些关键点，计算出每一个运动构件的惯性力和力矩。基于虚功原理，从惯性力和力矩中提取基本动力学参数，推导出3-RRR并联机构动力学参数辨识模型。