【摘 要】
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伺服系统往往存在非线性和不确定因素,其工作过程中参数是时变的,且经常存在非线性扰动,常规控制器很难满足大范围高精度的控制需求。针对伺服系统的大范围高精度控制问题,将
【机 构】
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长春理工大学电子信息工程学院,重庆大学动力工程学院
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伺服系统往往存在非线性和不确定因素,其工作过程中参数是时变的,且经常存在非线性扰动,常规控制器很难满足大范围高精度的控制需求。针对伺服系统的大范围高精度控制问题,将线性自抗扰控制器应用于伺服控制系统设计。分析了对象模型,给出了控制器设计过程和结果,在Matlab Sinulink平台进行了仿真实验,并用Quanser半实物平台SER02进行实际验证。实验结果表明自抗扰控制算法具有比PID控制算法更好的鲁棒性,且控制器设计简单,为高性能伺服系统的设计提供参考。
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