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图像特征点中心定位是位姿测量中求解位姿的关键.针对同一图像有多个几何形状的问题,首先利用开源计算机视觉库OpenCV对原图像进行区域分割,得到目标区域的边缘,其次将每个区域进行像素填充;然后用Harris算法进行角点检测;最后根据角点坐标再计算中心点,并将文中算法就一幅图像中有单个几何形状的情况与原始Harris和改进的Harris算法从准确率和效率上进行了比较.实验证明,这种中心定位算法不但提高了准确率和效率,而且误差可以减小到1个像素以内.