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基于蚯蚓运动原理研制了一种用于肠道检查的新型微小机器人,它采用步进电机作为驱动源,驱动力大,易于控制.介绍了该机器人的机体构造和运动原理,建立了力学模型并作了相应分析,详细阐述了系统的控制组成和软件设计,讨论了在不同材质、不同倾角管道内的驱动性能试验.结果表明:该微小型机器人运行可靠、平稳,有一定的爬坡能力.该研究为肠道检查机器人系统的实际应用奠定了基础.