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作为应用在航天器上的惯性执行机构，单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统框架角空间的轨迹跟踪性能对航天器姿态控制(或稳定)精度有着极大的影响.为提高SGCMG系统框架角轨迹跟踪性能，本文在轨迹跟踪控制中，采用了“PD+自适应补偿”的控制器结构.通过分析可以发现，此种控制器不但可使轨迹跟踪误差收敛至零，实现有限时间跟踪控制，而且可使轨迹跟踪误差每一分量的绝对值指数收敛.对应用在航天器上的金字塔形4-SGCMG系统框架角空间轨迹跟踪控制的仿真结果表明，上述控制算法是可行的.