【摘 要】
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在有向拓扑结构下，针对无人机之间存在通信噪声干扰，研究了基于事件触发的多无人机群快速编队控制。为了节约无人机的能量和通信成本，运用事件触发方法，使无人机间仅在触发时刻进行通信。为了加快多无人机系统的编队速度，利用无人机自身历史时刻的信息及其含有通信噪声的邻居无人机的历史时刻信息，设计了分布式快速编队控制输入。利用李雅普诺夫稳定性定理和图论知识等，证明了多无人机系统可以在给定触发条件下快速形成稳定的
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62073169）； 江苏省“333工程”项目（BRA2020067）；
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在有向拓扑结构下，针对无人机之间存在通信噪声干扰，研究了基于事件触发的多无人机群快速编队控制。为了节约无人机的能量和通信成本，运用事件触发方法，使无人机间仅在触发时刻进行通信。为了加快多无人机系统的编队速度，利用无人机自身历史时刻的信息及其含有通信噪声的邻居无人机的历史时刻信息，设计了分布式快速编队控制输入。利用李雅普诺夫稳定性定理和图论知识等，证明了多无人机系统可以在给定触发条件下快速形成稳定的期望编队。将算法应用到四旋翼无人机系统中，通过仿真验证了文中理论结果的有效性。
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