【摘 要】
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提出了柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型 ,论证了该模型对计算力矩病态行为的抑制作用 ,并讨论了正则化参数选取实现轨迹跟踪精度与计算力矩频率带宽之间折衷的含义 .
【机 构】
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汕头大学计算机系!汕头515063,南开大学国家“八六三”智能机器人控制实验室,天津300071
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提出了柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型 ,论证了该模型对计算力矩病态行为的抑制作用 ,并讨论了正则化参数选取实现轨迹跟踪精度与计算力矩频率带宽之间折衷的含义 .计算机数值仿真结果印证了该方法的有效性
The rational fractional model of the inverse kinematics of the flexible manipulator is presented. The model is shown to suppress the pathological behavior of the moment. The meanings of the trade-off between the trajectory tracking accuracy and the calculated frequency bandwidth are discussed Computer numerical simulation results verify the effectiveness of this method
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摘 要：高层建筑的数量在逐年的增加，在现代社会，高层建筑已经成为了城市发展的一个重要标志，但是由于高层建筑结构复杂，这样就导致了施工的难度较大。而高层建筑在施工的过程，也需要利用外用电梯来进行相应的施工，保证材料、人员和设备的运输与通行。本文就是对高层建筑施工外用电梯技术进行分析，为相关的研究提供借鉴。 关键词：高层建筑；外用电梯；技术分析 城市在不断的发展，在城市发展的过程中，人地矛盾越来越
萌猴名片rn眼镜猴,属灵长目眼镜猴科,是一种珍贵的小型猴类,是全世界已知的最小猴种.体长只有9-12厘米,体重为150克左右,不超过一块普通手表重量.它的后肢很长,而跗骨更是格
摘 要：当前人们已经越来越重视居住环境和生活质量了，所以采暖通风设施的重要性已经日益凸显出来。现在社会正在逐渐进步，并且人们生活水平不断提高，在这种背景下，人们已经对采暖通风的质量越来越重视了，所以对于施工单位而言，应该对自己的施工工艺进行不断的改进，才能够满足人们对采暖通风方面需求。本文对房屋采暖通风的概况进行了介绍，并且对相关的技术标准进行了简要探析。 关键词：房屋住宅；采暖通风；施工技术；
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摘 要：随着我国经济水平的日益发展，我国建筑行业得到了蓬勃的发展，而建筑装饰工程在建筑工程中扮演着重要的角色，而外墙装饰的整体水平会对人们产生的第一印象起到决定的作用。所以建筑外墙在进行装饰的时候是关键所在。基于此，本文主要从以下几个方面进行分析，笔者依据自身多年经验提出合理化建议，提供给相关人士，供以借鉴。 关键词：外墙装饰施工；常见的问题；对策分析 随着我国国民经济水平的日益发展下，建筑外
摘 要：由于工程造价无论是和建设质量还是相关人员的文化素养等方面都存在着密切的联系，而工程造价效果怎样会对建筑是否可以得到丰富的经济效益有着直接的影响。这样就需要相关单位一定要对工程造价及其施工水平之间做好有效的沟通，这样不但可以确保工程质量，而且还能够对工程造价做好严格的控制，进而确保企业可以获得最大化的经济效益。 关键词：工程质量；工程建设；工程造价 随着我国国民经济水平的提升，工程建设管
摘 要： 心理素质培育是军校教育的重要工作，我们在多年的培育实践中，将教育、训练、咨询三者融为一体，合力打造，解决了心理学课程教学不能长期化的不足，弥补了心理咨询后置化的短板，减少了心理训练短时化的缺憾，通过融合模式将心理素质培育长效化，全方位提升了心理素质培育的效果。 关键词： 学员心理素质培育 军人心理素质是一个充分体现战斗力标准的概念，随着社会发展和我军军事斗争准备的逐步深入，军人的心理
摘 要： 高等数学课程作为一门公共基础课，为学生专业课程学习和解决实际问题提供必要的数学基础知识及常用的数学方法。作者根据多年的教学实践，从课堂教学的理念入手，探讨如何提高课堂的教学质量。让学生学习如何获取知识，学习如何探索未知领域以至创造知识。 关键词： 高等数学；课堂教学；课程理念 作为一门公共基础学科，高等数学有其固有的特点，这就是高度的抽象性、严密的逻辑性和广泛的应用性。抽象性和计算性
摘 要：随着当前我国经济水平的发展，能源需求量得到了大幅度的提升。即使我国有着丰富的资源，然而由于人口数量众多，并且有一部分资源属于不可再生资源，对于这种发展形势下，能源的需求量逐渐呈现出上升的情况，这样就无法紧跟时代的潮流，倘若想要进一步处理好这种情况，那么相关人员需要对这些能源进行恰当的利用。由于建筑行业得到了蓬勃的发展，采取的新型建筑保温材料起到了积极的作用。基于此，本文主要从以下几个方面进
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