一种改进匹配点对选取策略的ElasticFusion室内三维重建算法

来源 :武汉大学学报(信息科学版) | 被引量 : 1次 | 上传用户：zxblovezxh

【摘要】

：

对室内场景进行实时高质量的三维重建是机器人、增强现实等领域关注的重点。目前基于RGB-D传感器的三维重建方法存在局部模型重建效果差、点云模型包含孔洞等问题。而影响三维模型重建效果的主要因素有两个,一是由点云配准解算出的位姿参数精度,二是闭环检测准确程度。对此,在保证算法实时性的基础上,通过改进迭代最近点算法(iterative closest point algorithm,ICP)中匹配点的选取

【作者】

：

王玮琦游雄杨剑李钦

【机构】

：

信息工程大学地理空间信息学院,河南郑州,450052

【出处】

：

武汉大学学报(信息科学版)

【发表日期】

：

2020年09期

【关键词】

：

ElasticFusion算法三维重建 ICP算法孔洞修补

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