【摘 要】
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无人船作业区域环境较复杂,无人船会产生摇荡运动,容易出现翻沉现象.为了保证无人船的稳定作业,提出复杂环境下无人船运动姿态自动预测模型研究.定义无人船研究坐标系,构造无人船运动数学模型与复杂环境模型.以此为基础,应用BiLSTM神经网络算法构建运动姿态自动预测模型,通过粒子群算法计算模型参数的最佳取值.将参数最佳取值输入至构建模型中,执行运动姿态预测程序,即可实现无人船运动姿态的自动预测.实验数据显示,相较于对比模型,构建模型预测结果均方误差与平均绝对误差数值更小,表明构建模型具有可行性.
【机 构】
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景德镇学院, 江西 景德镇 333000
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无人船作业区域环境较复杂,无人船会产生摇荡运动,容易出现翻沉现象.为了保证无人船的稳定作业,提出复杂环境下无人船运动姿态自动预测模型研究.定义无人船研究坐标系,构造无人船运动数学模型与复杂环境模型.以此为基础,应用BiLSTM神经网络算法构建运动姿态自动预测模型,通过粒子群算法计算模型参数的最佳取值.将参数最佳取值输入至构建模型中,执行运动姿态预测程序,即可实现无人船运动姿态的自动预测.实验数据显示,相较于对比模型,构建模型预测结果均方误差与平均绝对误差数值更小,表明构建模型具有可行性.
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