【摘 要】
：
高性能的加速度控制是先进车辆动力学和主动安全系统的一项关键技术,其实现的难点在于车辆加速度系统存在有强非线性和不确定性,本文为此提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的车辆
【机 构】
：
山东交通学院先进车辆与机器人研究所,山东大学机器人研究中心,清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
论文部分内容阅读
高性能的加速度控制是先进车辆动力学和主动安全系统的一项关键技术,其实现的难点在于车辆加速度系统存在有强非线性和不确定性,本文为此提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的车辆加速度控制新方法.首先建立车辆纵向运动动力学模型,设计面向加速度控制的发动机–制动器间的协调策略.然后分别导出发动机–车辆加速度、制动器–车辆加速度两个动力学子系统的仿射模型,使用线性离散算法设计车辆加速度自抗扰控制器.最后进行仿真,结果表明自抗扰控制方法能够实现快速、高精度的车辆加速度控制.
其他文献
<正> 增强塑料/复合材料领域内的一种较新的材料,硬质丙烯酸系塑料已经在中到大量生产的大型产品的重要市场中露面。 近十年来,从浴缸之类产品起家的硬质丙烯酸系塑料现在找
学习动机作为学生行为最基本的动力,直接影响到学习成绩,社会支持是提高学习动机的关键因素,社会支持越好越有利于学习动机的提高,而学习动机的提高又会提升学习成绩,获得更
如何改善燃料电池的输出性能是燃料电池电动车的一个重要问题.首先燃料电池是一个多变量复杂系统.燃料电池的工作和环境温度、流量及湿度对燃料电池实际功率输出有重大影响.
以动态市场环境下的易逝品为研究对象,针对两阶段需求相关、每次订货时带有固定的订购费用以及未满足需求部分延期供给等实际现象,建立了动态易逝品销售商两阶段订货决策模型
水化硅酸钙（C—S－H）是水泥最主要的水化产物之一，它对现代混凝土的各种使役性能有重要影响。该文以硝酸钙（Ca（NO3）2·4H2O）和硅酸钠（Na2SiO3·9H2O）及去离子水为原料，在60℃温度
<正>本文以17世纪欧洲古典大师鲁本斯和伦勃朗的绘画材料技法为例,介绍两位大师的基底层制作、间接画法与步骤、媒介剂和光油的制作与使用。研究鲁本斯和伦勃朗的油画作品,感
目的探明心气虚证的主症、次症和舌脉表现,客观揭示心气虚证的本质,以指导临床辨证,并为病证的规范化及客观化服务。方法搜集古今文献及临床病案资料621例心气虚证患者,建立
国产体育电影曾与国家形象与民族意识紧密结合,是中国电影中重要的类型片组成。尤其是“十七年”体育电影,是整整一代人的精神食粮,兼具极高的艺术价值和社会意义。国际残奥
根据近几年的新闻报道资料显示,高校大学生群体中的自杀、他杀等极端行为开始递增。药家鑫案、马加爵案等极端行为,每次提及都会让人感到心痛和惋惜,同时也让我们不断思考导致这些极端行为背后的动机、缘由和问题究竟是什么,更时刻警示着我们,要高度重视高校大学生的生命教育,以降低乃至避免类似极端行为的再次发生。由此可见,大学生生命教育是新时代、新背景、新形势、新挑战下的重要研究课题,特别是该研究的实施途径和学术
四溴联苯醚(BDE-47)常用作阻燃剂,是水环境中常见的持久性有机污染物。本研究以大泷六线鱼(Hexagrammos otakii)为研究对象,探究不同浓度的BDE-47慢性胁迫6周后对其血液生化