强跟踪滤波器在AUV执行机构故障诊断中的应用

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【摘要】

：

建立了AUV的推力器及舵等执行机构的偏差型故障模型;引入强跟踪滤波器理论,采用SFEKF算法(一种采用时变渐消因子实现的强跟踪滤波器算法)在线估计AUV状态及执行机构故障偏差,

【作者】

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刘向明边信黔施小成

【机构】

：

哈尔滨工程大学

【出处】

：

应用科技

【发表日期】

：

2004年11期

【关键词】

：

AUV 强跟踪滤波器故障模型执行机构故障诊断贝叶斯决策算法推力器偏差时变 AUV fault detection and diagnosis s

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建立了AUV的推力器及舵等执行机构的偏差型故障模型;引入强跟踪滤波器理论,采用SFEKF算法(一种采用时变渐消因子实现的强跟踪滤波器算法)在线估计AUV状态及执行机构故障偏差,利用贝叶斯决策方法对得到的残差进行分析,实现了AUV执行机构的故障诊断;仿真验证了强跟踪滤波器在AUV执行机构故障诊断中的有效性.

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