【摘 要】
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悬架是探测车车体与车轮的连接部件,对整车体积影响较大。为减小探测车在着陆器内所占的空间,将悬架设计成可折叠展开形式。概括了可折叠悬架展开的特点及其设计要求。针对同
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨工业大学机电工程学院
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悬架是探测车车体与车轮的连接部件,对整车体积影响较大。为减小探测车在着陆器内所占的空间,将悬架设计成可折叠展开形式。概括了可折叠悬架展开的特点及其设计要求。针对同一展开悬架构型,提出了4种可折叠悬架的构型方案,对它们进行了模糊综合评价,确定了综合性能最优的一种构型。设计了一种弹簧驱动的可折叠悬架,并分别对折叠和展开状态悬架进行有限元分析,结果悬架的刚度和强度均满足设计要求。最后对悬架的展开过程进行了动力学仿真分析,得到了车体质心的垂直加速度和速度曲线。结果发现,在采取改进措施后,车体质心垂直加速度明显减小
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