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以微处理器586-engine为控制核心，采用模型辅助的自主导航算法设计了一种水下自主导航系统。该系统能够实时采集多个外部传感器数据并对数据进行实时解算，同时满足低成本、低功耗和长航时的要求。搭建了整个系统硬件平台，通过陆上跑车实验对整个实时导航系统进行了满足一定精度的简单实验验证，验证了系统的实时性和可行性。